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为分析机械臂的运动情况，建立基于D-H法机械臂正运动学模型并进行仿真，得到其灵活工作域。进一步采用ADAMS进行逆运动学分析，代替代数反解计算，可方便获得指定路径对应的各关节转角曲线。结果表明基于Matlab和ADAMS的运动仿真分析可为实际物理样机的研制提供技术依据。
五自由度机械臂的运动学分析
【摘 要】
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为分析机械臂的运动情况，建立基于D-H法机械臂正运动学模型并进行仿真，得到其灵活工作域。进一步采用ADAMS进行逆运动学分析，代替代数反解计算，可方便获得指定路径对应的各关节转
【机 构】
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北京石油化工学院机电工程系
【出 处】
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北京石油化工学院学报
【发表日期】
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2013年1期
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