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建立了一种仿人类下颌机器人模型。首先分析了人类咀嚼系统的生物力学特性,然后基于6-SPS并联机构,利用Autodesk Inventor软件对机器人进行了建模仿真,分析其运动特性,最后对机器人进行有限元静力学分析,得到其线性驱动器的应力、应变等分布特征,结果表明：仿人类下颌机器人机构可以较好地满足咀嚼运动要求,符合人类咀嚼运动特性。