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对于成本敏感的嵌入式系统，通常因为资源有限而难以采用抢先式实时多任务操作系统。传统的基于超级循环的前后台编程方法和基于时间触发的合作式多任务编程方法对任务的划分需要较高的技巧。本文通过对基于时间触发合作式调度器的改进，建立了一种适用于小型嵌入式系统的通用编程模式，使这类系统的编程变得清晰、简单。