【摘 要】
：
针对受控多体系统，提出力约束的概念、力学描述及其性质．通过引入偏（角）速度和广义力，以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的受控多体系统动力学方程，并实现了动力学求解．以工业机器人为例
论文部分内容阅读
针对受控多体系统，提出力约束的概念、力学描述及其性质．通过引入偏（角）速度和广义力，以Ｋａｎｅ方程为基础，建立了具有力约束的受控多体系统动力学方程，并实现了动力学求解．以工业机器人为例，分析了系统在力约束下的动力学解算方法，并进行了实验验证．
For the controlled multi-body system, the concept of force constraint, the description of mechanics and its properties are proposed. Based on the Kane equation, a controlled multibody system dynamics equation with force constraint is established by introducing the velocity of partial (angular) and generalized force, and the kinetic solution is achieved. Taking industrial robot as an example, the dynamic solution of the system under force constraint is analyzed and verified by experiments.
其他文献
本文通过对埋刮板输送机的刮板、物料粒度及刮板速度三因素试验分析．导出刮板与机槽间隙的确定原则，确定了板式刮板和圆钢刮板适用范围。
In this paper, buried scraper conv
婴儿甲状腺素结合球蛋白（ＴＢＧ）缺乏的发生率为１／５０００～１／１２０００，可造成甲状腺素（Ｔ４）、三碘甲腺原氨酸（Ｔ３）总量降低，游离甲状腺激素正常，无需另外补充。如新生儿Ｔ４低、促甲状腺素（ＴＳＨ）和游离Ｔ４（ｆＴ４）正常即可确诊。ＴＳＨ测定可发现早
摘 要 应试考试是我国教学体制中检测学生学习成果和教师教学效果最重要的途径，考试成绩就是最好的教学反馈结果，在初中数学考试结束之后利用讲评课学生可以更好的看清并优化自身学习不足，教师也可以在这阶段根据学生学习的缺漏处创设更加具有针对性的学习内容，进而做好试卷讲评工作，引导学生们在讲评的过程中快速的理解知识，并改正自身做题时出现的思维和步骤等方面的错误，以此让学生找到正确的解题思路和技巧，帮助他们
【目的】提出用数学方法定量分析高校学报载文特征信息对其文献指标的影响,为优选稿件提供依据。【方法】以2005—2014年《中国矿业大学学报》载文特征信息和中信所、中国知网公布的期刊主要文献指标为样本,通过建立互信息(MI)对高校学报载文特征信息与高校学报文献指标的相关性进行定量分析;利用偏最小二乘(PLS)方法构建高校学报载文特征因子与文献指标的数学模型,然后引入MIV的计算策略,获得各载文因子对
患者女,31岁。近2年来吞咽时有异物感,逐渐加重,每次饭后有食物长期停留咽部与食管上端感觉,并有轻度疼痛月余,于1988年4月5日来院就诊。体检:身体各部位无异常可见,各理化
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
目的通过研究三子养亲汤对哮喘模型小鼠平滑肌细胞中三磷酸肌醇(Inositol triphosphate IP3)和二酰基甘油(Diacyl glycerol DAG)的影响研究,探研其作用机制。方法采用卵蛋白(
本文呈现了社会工作专业核心实务课程《小组工作》信息化教学设计的思路,以小组初期领导技巧教学单元为例,展示了课程教学中多种信息化教学资源平台与资源库的设计、运用,为
武术是中华民族的珍贵文化遗产,也是我国优秀的民族传统体育项目,在北京迎来盛大的奥运之即,在北京将向世人展现其独特的文化魅力时,武术将成为人们关注的一个焦点。本文就“
视网膜环形渗出并非是一独立疾病。荧光造影可明确诊断,指示治疗方针,判断预后。视网膜环形渗出在眼底表现为深层白色或黄白色脂类沉积排列成环形或半环形。表现为:1.散在呈