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针对打击固定或者缓慢移动目标时带攻击角度约束的制导问题，设计一种考虑导弹自动驾驶仪动态特性的制导律。基于平面内导弹一目标的运动模型，采用滑模变结构和非线性反步控制的方法，将导弹自动驾驶仪的动态延迟特性近似描述为一阶惯性环节，通过高增益的饱和函数，结合改进的开关项系数来消弱滑模抖振的影响，最终使视线角速率和导弹的弹道倾角分别趋于零和期望值。仿真的结果表明：该制导律下导弹能以期望的攻击角度命中目标，有效地克服控制系统的动态延迟对导引精度的影响，对参数的变化和外界的干扰有很好的适应性和鲁棒性，具有工程应用的参考