【摘 要】
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水下无人潜航器(Underwater Unmanned Vehicle,UUV)的导航定位主要依靠测距声信标或便携式低精度导航传感器。这些设备观测信息单一且精度低,载体非线性运动及复杂海流等因素
【机 构】
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浙江大学海洋学院,北京中科海讯数字科技股份有限公司
【基金项目】
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海淀区重大科技成果产业化项目“水声大数据处理与应用平台产业化”(HD-ZD-CYH-011)资金支持
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水下无人潜航器(Underwater Unmanned Vehicle,UUV)的导航定位主要依靠测距声信标或便携式低精度导航传感器。这些设备观测信息单一且精度低,载体非线性运动及复杂海流等因素均对导航定位精度有较大的影响。因此,文章设计了基于扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFiltering,EKF)的导航算法,结果表明该算法适用范围广且具有好的收敛性和精度。
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