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机器人多指手抓取物体时，为了保证抓取稳定性，必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局，寻求最佳的抓取位置。基于此，提出基于最大力螺旋的多指手抓取规划方法，将多指手可以平衡的最大外力螺旋作为评价规划的性能指标，建立力封闭约束条件下抓取位置与最大外力螺旋优化模型，并运用神经网络进行仿真，将该方法与基于广义力椭球方法进行比较。前者弥补了广义力椭球方法的局限性，可以清楚地描述多指手抓取位置与可平衡外力螺旋之间的对应关系，定量地描述被抓物体的稳定性程度，使得抓取规划的判断更直观、更具有实用性。