多指手相关论文
多指手作为机器人的末端执行器,是机器人实际操作作业中的关键部件,它扩大了机器人的作业范围,提高了机器人的适应性和操作能力,并......
科技日新月异，高科技的不断发展，促进了经济的快速发展，也促进了人们的生活质量的不断提高。机器人是高科技的代表，因其高智能化，卓越性......
该文主要对三指手的工作空间和最大抓取能力进行了研究.首先根据三指手的手指结构及其抓取物体时的接触方式,建立了三指手抓取物体......
随着科学技术的飞速进步,机器人在诸多领域得到发展和应用。其中医用机器人是一个重要的发展方向,而医用机器人在全口义齿排牙中的......
日本专利厅 2010年公开发布有关机器人专利文献共1474件,其中本田技研株式会社70件.特别值得关注的是,本田技研有关机器人手的专利......
本文对开端钢缆传动手指机构的力操作灵巧性问题进行研究 .首先 ,定义了钢缆张力椭球 .在此基础上 ,分析了手指机构力操作的位形灵......
针对多指手指端驱动力控制,提出利用MATLAB语言的Simulink软件包对指端驱动力液压系统进行动态仿真的方法。根据溢流阀控液压缸的......
提出了一种新的多指灵巧手实现稳定抓取的位置/力矩控制策略.该策略基于阻抗控制的思想,在力矩控制器的基础上引入位置控制信息,并......
将多指灵巧手运用于排爆机器人替代简单的夹持器，用于处理爆炸物等各种危险品，使机器人具有更灵活的操作能力。针对排爆机器人在野外......
机器人灵巧手抓持和操作物体所需要的力来自手指与物体之间的接触力。本文在静力学范围内研究对于给定的抓持和操作任务，如何简便、......
研究了HIT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT/DLR多指手完整的运动......
机械手末端执行器的研究一直是机器人研究的重点,有着广阔的应用前景(如采摘机械手等)。设计了一种基于步进电机控制的机械多指手,......
针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型,借鉴人手抓取经验,提出了接触安全裕度概念.通过修正摩擦锥约束条件,建立了具有一定接触安......
对多指灵巧手的抓取规划方法的研究现状进行了综述.介绍了形封闭的相关概念,对抓取规划方法进行了分类,介绍了具有代表性的方法并......
机器人多指手抓取物体时，为了保证抓取稳定性，必须对手指与被抓物体之间的接触位置进行合理的布局，寻求最佳的抓取位置。基于此，提出基......
根据非线性摩擦约束与特定结构矩阵正定性之间的等价性，将多指抓取力规划问题描述为线性约束正定矩阵对应的平滑流形最优化问题，并且......
多指机械手抓取物体时,需要选取手指和物体的接触位置,最大限度地抑制外来扰动,实现稳定抓取。基于此,考虑n指抓取任意多边形的情......
研究多指手滚动操作的运动学及其算法.简要介绍了滚动接触运动方程,根据接触的运动学约束,建立了描述物体与关节速度关系的关节--......
针对约束环境中的多指手操作系统,在考虑其动态模型的不确定性以及存在外界干扰的情况下,提出了一种鲁棒操作算法.对于模型的不确......
首先讨论了多指抓持系统中抓持物体的灵巧性，指出该系统的灵巧性取决于各手指的性能。然后，分析了单个手指（单个操作器）的灵巧度，通过对......
研究了多指手的优化抓取问题,提出了多指手抓取物体接近方向的概念,讨论了接近方向的确定方法,并在此基础上推导了手物系统的坐标......
对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展及研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取模型，分析了接触构形的力封闭与形......
灵巧操作是多指手操作的一个重要方面,探讨实现这种操作的纯滚动方法.首先利用纯滚动的非完整特性,进行非完整运动的最优路径规划,......
根据人类利用滑动或滚动方式进行灵巧操作的几种模式,在多指灵巧手-物体的抓持系统中,把实现这些灵巧操作模式的规划问题作为一个......
提出一种面向遥操作的多指手Multi-agent模型逻辑结构，采用Java语言设计了用户Agent、管理Agent和手指Agent模型以及Multi-agent之......
为改进清华大学研制的TH-1型拟人机器人手的传动机构,设计了一种欠驱动手指机构。该手指机构可用于拟人机器人手上,以较少的驱动器......
机器人多指手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题。提出了一种基于支持向量机和二叉树聚类的分类方法来实现机器人多指手的抓持模......
研究了时间-事件混合驱动的多指手自主抓取控制.在预抓取阶段,采用具有摩擦力补偿的比例-积分-微分(PID)位置控制算法实现手指的精......
分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义.基于抓持接触力空间的分解及接触力......
针对多指手抓取过程中手指与物体构成的执行系统，通过在任务空间引入力椭球和速度椭球的概念，构建了反映抓取映射传递特性的力传动比......
对国内外在机器人多指手样机研制和抓取机制领域所取得的最新进展及研究现状进行综述。介绍国内外机器人多指手的样机模型和最新研......
日本专利厅2010年公开发布有关机器人专利文献共1474件,其中本田技研株式会社70件。特别值得关注的是,本田技研有关机器人手的专利......
以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极......
多指手作为机器人的末端执行器,试图通过从结构和功能上模仿人手,实现对各种形状物体的抓取和灵巧操作,因此引起了人们的广泛兴趣......
为了能很好地解决众多老年无牙颌患者全口义齿修复问题,针对排牙机器人的多指手进行结构优化设计,采取3个手指、9个自由度的多指灵......
从果蔬采摘的特点出发,综述了国内外各种果蔬采摘机器人末端执行器的研究现状及特点,指出末端执行器的通用性与系统成本、使用成本......
