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针对惯性导航系统的特性，设计了新的控制区域网（Control Area Network，CAN）总线应用层协议。为把检测控制数据和导航解算数据分离，系统被分为两条CAN总线。对于检测控制总线，通过对信息的分类，存储数据和传输数据格式的统一，以及通讯的三次握手，保证检测控制总线的可靠性和程序的可移植性。对于导航解算总线，通过对数据的分时传输和对每次传输的计数，保证通讯的可靠性和实时性。实验表明：该协议具有可靠性高、网络负载小和通讯实时性好的特点。