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基于“虚拟腿”的概念，提出了一种新的方法实现仿人型跑步机器人在矢状面内的跑步运动．首先，规划机器人质心的轨迹；在起跳阶段通过求解“虚拟腿”的二自由度动力学方程，规划机器人质心的轨迹；在飞行阶段机器人质心做自由落体运动．然后，对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划，采用牛顿一拉斐逊法求解非线性方程组得到机器人在每个时刻的运动学参数．最后，根据动力学方程求出各个关节的驱动力矩．仿真实验结果表明：机器人跑步时各个关节角度和关节驱动力矩变化平稳，运动稳定裕度大，机器人可以实现1．2m／s的跑步速度。因此机器人的跑