【摘 要】
：
针对负载转矩未知的永磁同步电机伺服系统的控制问题,本文提出了一种改进的自适应反步滑模位置跟踪控制方法。根据反步递推原理,选取合理的Lyapunov函数和虚拟控制变量,得到
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61573203)
论文部分内容阅读
针对负载转矩未知的永磁同步电机伺服系统的控制问题,本文提出了一种改进的自适应反步滑模位置跟踪控制方法。根据反步递推原理,选取合理的Lyapunov函数和虚拟控制变量,得到一个新的负载转矩自适应估计方法。该方法采用负载转矩自适应律近似一个非线性的降阶扰动观测器,使负载转矩估计值能够快速准确地收敛到期望值。通过将自适应反步法与自适应滑模控制结合,增强了系统的抗干扰性能,采用的自适应滑模趋近律很好地削弱了系统抖振。利用Lyapunov稳定性定理,证明了系统的全局渐近稳定性,最后在LINKS-RT实验平台上对本文
其他文献
原发性肝癌（primary hepatic cancer，PHC）是一种恶性程度较高、进展较快、预后较差的恶性肿瘤，肝细胞癌（hepato—cellular carcinoma，HCC）占其绝大部分，其死亡率仅次于胃癌、食道癌，居
<正>患儿女,5岁。主因右下肢疼痛1个月伴排尿困难1周入院。查体:血压112/77 mmHg;心率90次/min;无明显阳性体征。心脏超声:下腔静脉内可见低回声充填,延伸入右心房,右心房内
超细纤维合成革是以聚氨酯为基体,用超细纤维非织造布增强的复合材料。高质量超细纤维合成革的研制和开发是市场的需求。本文结合市场与技术介绍了国内外超细纤维合成革行业
福建南平西城大桥是一座85 m＋125 m＋85 m Y型墩连续刚构桥。介绍了该桥上、下部结构的设计要点,主要包括箱梁构造特点、Y型墩构造特点,预应力钢束布置,结构内力分析,合龙段顶推
<正>患者26岁,结婚2年,平素月经正常。停经5个月,停经40d始有恶心、呕吐、食欲不振等早孕反应,故在当地医院就诊为"宫内早期妊娠"而行定期检查,每次孕检均属正常。近2d突然下
一、从“t新教材”的改版谈起2014年起,北京市义务教育音乐学科开始采用“人音版”的《义务教育教科书·音乐》(2013北京版)教学。综观这套教科书,除了很多歌曲有所变化外,最
1934年2月19日，蒋介石在南昌行营扩大纪念周发表《新生活运动之要义》的演说，被视为新生活运动的发轫。随后国民党中央党部发出提议：“交中央组织宣传民运三委员会及内政教育两
随着医学科学的发展，新的治疗手段、护理技术在不断提高，但肝硬化并上消化道出血的护理工作还不够完善。笔者就肝硬化引起的上消化道出血的护理体会报告如下。
目的分析产妇产后出血的原因以及对于产后出血的护理进行分析和观察。方法收集2005年1月至2012年1月我院收治的345例产后出血的临床资料,并对其护理进行了分析。结果本组病例
目的探讨品管圈活动在降低低分子肝素皮下注射后皮下出血发生率中的效果。方法在心内科成立品管圈小组,采用回顾性对照,抽取试验前三个月本病区低分子肝素注射总次数及注射后