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上肢外骨骼人-机协调控制系统中的一个关键问题是直角坐标系中的力信号转换成联合坐标系中力矩,该过程中奇点几乎一直存在;为了解......
高密度电阻率法是集中了电剖面法和电测深法,观测中采用组合不同极距组成的一种阵列勘探方法。本文首先采用有限差分求解电位实现......
研究了机械臂的逆运动学求解问题，给出一种阻尼最小二乘算法.经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取.提出的算法不依赖于......
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针对工业机器人运动学反解过程中奇异位形的回避问题,基于阻尼最小二乘法,推导雅克比矩阵条件数的一个新的上界估计式,并在此基础......
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互补问题作为一类重要的优化问题,其传统算法中初始点的选取较为困难.本文通过引入阻尼最小二乘算法对遗传算法进行改进求解互补问......
为了解决机器人逆运动学数值解法中的雅可比矩阵奇异性问题，提出了一种新的奇异处理算法。在阻尼最小二乘法的基础上，利用雅可比矩阵......
