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本文针对带有未知控制方向和带有附加仿射输出导数的一类三阶非线性系统,未知参数不但允许存在于输出非线性项前,而且允许出现在以输出非线性函数为系数的仿射输出导数项之前,采用基于参数的坐标变换和参数重定义将该系统转化为虚拟控制增益函数为已知输出非线性函数的参数输出反馈形式。为处理高频控制增益符号未知的情况,将Nussbaum 增益技术融入自适应Backstepping方法中设计自适应输出反馈控制器.采用调节函数法设计参数自适应律以避免过参数估计。该方法所设计的自适应输出反馈控制器可确保闭环系统的所有信号一致有界及跟踪误差渐进收敛.