本文针对移动机器人在未知环境下导航控制所包括的环境建模、避障算法和慎思决策问题进行了系统的理论研究。研究内容及成果如下:1.确立了移动机器人在未知环境下导航体系结构,该结构分为环境建模、反应式避障和慎思规划三个部分。2.对于未知环境下移动机器人导航所面对的传感器信息以及环境信息推理的不确定性,采用云模型进行处理。对云模型进行了深入了解,将不同的云模型应用于机器人导航不同部分之中。3.运用正向和逆向云模型建立了移动机器人基于传感器信息的反射式行为避障算法。采用综合云模型完善了移动机器人的环境地图绘制方法,实现了利用声呐传感器信息建立机器人可识别的环境地图的功能。提出了一种基于移动机器人创建的环境地图的慎思导航方法,实现对机器人在未知环境中进行导航的功能。4.运用机器人运动仿真平台Player/Stage,对所提出的各种方法进行实验仿真验证,结果显示该导航方法能快速有效地引导机器人到达目标。