【摘 要】
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广义多智能体系统理论是控制系统理论中的一个重要组成部分,其应用广泛存在于现实生活中,尤其是电路系统和带有约束的动力学系统中.一致性问题是多智能体系统控制中最基础也
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广义多智能体系统理论是控制系统理论中的一个重要组成部分,其应用广泛存在于现实生活中,尤其是电路系统和带有约束的动力学系统中.一致性问题是多智能体系统控制中最基础也是最重要的研究方向.它的主要任务是通过利用智能体邻居间的信息交流,设计控制器使得每个智能体的状态实现一致.本硕士论文针对广义多智能体系统主要做了两部分工作.一部分是在无向图下考虑了广义多智能体系统基于自适应参数的一致性,还考虑了系统带有Lipschitz非线性项时的特殊情况.另一部分工作是研究了广义系统基于观测器信息的一致性问题.设计了基于正常线性系统的观测器,全维和降维观测器作为特殊情况可以包含在本文所设计的观测器协议结构下.论文具体安排如下:第一章简要介绍了广义多智能体系统的物理背景和应用,当前的研究情况以及本文所用到的预备知识.第二章重点研究了广义多智能体系统完全分布式带有自适应参数的一致性问题,还考虑了系统带有Lipschitz非线性项时的特殊情况.第三章主要研究了广义多智能体系统在带有观测器时的一致性问题.设计了两种控制协议,分别是当地观测器结合分散式控制器构成的控制协议,以及协同观测器结合当地控制器所构成的控制协议.第四章研究了离散时间下,基于观测器信息的分布式一致控制问题.改进了离散时间广义Riccati方程.并基于此方程设计了控制协议使得系统实现一致.第五章论文小结与展望.
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