【摘 要】
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该文着重分析了3-RPS和3-TRT/SPS两种少自由度空间并联平台机构的运动学特性,运用螺旋理论分析了这两种机构的运动性质,用解析法推导了机构的位置反解方程和机构的Jacobian矩
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该文着重分析了3-RPS和3-TRT/SPS两种少自由度空间并联平台机构的运动学特性,运用螺旋理论分析了这两种机构的运动性质,用解析法推导了机构的位置反解方程和机构的Jacobian矩阵,用数值法求解了机构的位置正解,依据机构的Jacobian矩阵分析了机构的奇异位形,用优化法确定了机构的工作空间边界并分析了其特点,分析了结构参数对机构工作空间大小的影响,应用ADAMS软件对机构进行了三维建模与运动仿真.其次,该文论述了少自由度并联机构的研究发展现状,分析了其机构的组成原理,并对分别基于机构的阶和机构Jacobian矩阵的秩对少自由度并联机构进行了分类.再次,该文运用一阶影响系数矩阵分析了3-RPS并联平台机构的独立运动参数,应用数值法讨论了机构参数对3-RPS及3-TRT/SPS两种并联平台机构动平台姿态变化的影响.最后,该文根据3-RPS并联平台机构的特点,探讨了将其应用于天线支撑机构的可能性,并对进行了初步的三维设计与运动仿真.该文的研究工作为进一步研究开发上述两种空间少自由度并联机构的实用性能奠定了一定的理论基础,促进了并联机构的理论与技术的发展.
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