水下激光技术在海洋资源的开发中具有重要的实用价值,但由于海水成分十分特殊,水下成像技术所获取的图像会受到很多原因的干扰,从而造成清晰度下降。为了提高水下成像的质量,改善成像效果,就必须要针对成像前后的过程采用特定的处理技术来进行降噪处理。本文首先分析了光在水中的传输特性;搭建了光的水下散射模型,对后向散射进行了详细理论分析;介绍了常用的几种成像技术,并针对距离选通成像技术,建立了距离选通成像模型,建立了数学模型并计算分析,总结了不同参数对成像效果的影响;提出了距离选通同步控制装置设计方案,并设计了水下机器人的成像系统,给出了相关硬件与软件的设计原理图。然后介绍了主要的图像处理技术与常用的图像增强算法,着重针对小波去噪算法进行了分析,并提出了一种基于方差修正的小波域阈值去噪算法,给出了它的工作原理。最后对本文设计的距离选通成像系统的实验结构进行介绍,并进行了成像实验,给出了相关结论;并对常用的滤波算法与本文提出的去噪算法分别进行了Matlab仿真,对比了他们的相关评价指标。