【摘 要】
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针对助行机器人的柔顺性和安全性问题，基于多传感器系统融合技术，本文提出了一种能够兼具柔顺与安全的助行机器人运动控制方法．首先介绍了助行机器人的机械结构、控制原理以及多
【机 构】
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华中科技大学自动化学院图像处理与智能控制教育部重点实验室,国家康复辅具研究中心
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针对助行机器人的柔顺性和安全性问题，基于多传感器系统融合技术，本文提出了一种能够兼具柔顺与安全的助行机器人运动控制方法．首先介绍了助行机器人的机械结构、控制原理以及多传感器系统，然后根据机器人多传感器系统，设计出各传感器相对应的用户意图估计方法，提出了一种基于多传感器融合的助行机器人柔顺运动控制算法．分析用户可能发生的跌倒模式，使用基于卡尔曼滤波（Kalman filter，KF）的序贯概率比检验（Sequential probability ratio test，SPRT）方法和决策函数来判断用户是否会
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