【摘 要】
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采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器（AUV）小尺度编队控制问题．首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息（参考信息）的情况，通过对各AUV拥有的不一致参考信息
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采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器（AUV）小尺度编队控制问题．首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息（参考信息）的情况，通过对各AUV拥有的不一致参考信息进行一致性协商而达到状态一致．其次，基于虚拟结构思想采用坐标变换将各AUV相对于虚拟领航者的相对位置转换为各自的期望位置，并设计了一种有限时间跟踪控制律以确保各AUV能在有限时间内跟踪上其期望轨迹，从而实现了多AUV的小尺度有限时间编队控制．最后仿真实验验证了控制策略的有效性．
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