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针对一类非线性不确定系统，提出一种带干扰观测器的终端滑模控制TSMC方案。在不考虑外部干扰的影响下，设计了终端滑模控制，保证系统状态在有限时间内收敛到零；当存在干扰时，构造了非线性干扰观测器系统，以在线逼近未知外部干扰，消除其影响。考虑输入通道的不确定性，采用自适应方法在线逼近不确定的上界，并采用Lyapunov方法严格证明了自适应闭环系统的稳定性。对一级倒立摆系统进行仿真，仿真结果表明了所设计控制方案的有效性。