控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题

来源 :自动化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：johnathan126

【摘要】

：

考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题. 在一定条件下经典非完整约束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统.利用滑动模态的思想和多步控制策略, 设计了不连续反

【作者】

：

王朝立霍伟谈大龙

【机构】

：

中国科学院机器人学开放研究实验室,北京航空航天大学第七研究室

【出处】

：

自动化学报

【发表日期】

：

2002年2期

【关键词】

：

滑动模态移动机器人非完整动力学系统镇定问题控制受限 Constraint theory Dynamics Lagrange multipliers Mo

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考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题. 在一定条件下经典非完整约束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统.利用滑动模态的思想和多步控制策略, 设计了不连续反馈镇定律, 该镇定律一方面满足控制受限条件, 另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的ε邻域中.最后对移动机器人进行了仿真, 验证了该方法的有效性.

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