牛顿-欧拉法相关论文
水下机器人可替代人类在未知与危险环境中探索作业,被广泛应用于海洋勘探、核电维检等水下任务,集特殊性与复杂性于一体的水下工作......
提出了一种基于动力学模型的导纳控制算法,用来实现机器人末端力和位置的柔顺控制,可以在速度模式下控制机器人运动,以保证无外力......
下肢外骨骼助力机器人存在人-机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题。为解决上述问题，基于所设计......
针对一种具有解析位置正解的新型三自由度并联机构,求解了其逆向动力学方程。不同于传统的使用逆运动学的动力学研究,通过正向运动......
机器人作为新时代机电一体化的产物，已经运用于生产的各个领域中，而且，随着机器人技术的日趋成熟，必将给人类带来更大的变化。动力学是......
本文对4-UPS-RPS空间并联机构进行了牛顿-欧拉法刚体动力学建模、刚体动力学分析和刚体动力学优化设计。 首先，对4-UPS-RPS并联......
随着生产技术及控制理论的发展,空间开发及探测活动使航天器及其所携带的精密设备要求轨道支撑平台具有超静意义上的力学环境,由于......
运动副难以避免地存在间隙,间隙的存在将引起碰撞与磨损,而运动副间隙和磨损会影响机构动力学特性。考虑3RSR(R为转动副,S为球副)......
根据解剖学和人体仿生学的研究成果，使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节，建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行......
针对下肢运动功能障碍的患者，提出一种三自由度的康复机器人设计方案，以实现双下肢髋、膝关节的屈伸训练．采用连杆机构模拟人体下肢，把......
以硬式空中加油未对接系统为对象，考虑了加油机与伸缩管之间的相互作用，运用多体系统动力学中的牛顿一欧拉法对其进行建模。通过分析......
以六自由度工业机器人为研究对象,运用牛顿-欧拉递推算法对机器人进行了动力学分析,建立了逆动力学方程,并采用ADAMS软件建立了机......
利用牛顿-欧拉法建立了六自由度并联机床的包括控制轴和动平台的惯性力、离心力、科氏力、重力以及粘性阻尼力等作用力的刚体动力......
首先对头盔伺服系统的执行机构——6URHS并联机构进行了运动学分析，建立了丝杠运动状态、螺母运动状态与动平台运动状态间的关系式；......
键图是一种能够统一处理多能量范畴工程系统的有效方法，该文针对液压驱动并联机器人提出了一种新颖的全系统键图仿真模型。基于牛顿......
本文运用牛顿-欧拉递推算法对移动小车上的四自由度串联机械手进行动力学分析，并建立它的逆动力学模型，最后对其进行动力学仿真验证．......
采用牛顿-欧拉法建立了空间并联机构的动力学方程,用于研究4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的刚体动力学建模。分析了4-UPS-UPU并联......
以3-UPS／S并联机构的运动支链为研究对象，得到支链运动与动平台运动之间的映射关系。以此为基础，采用牛顿一欧拉法分别对运动支链和动......
键图是振动系统建模的有效方法，它易于描述一维的单自由度和多自由度振动。将键图扩展应用到任意多个弹簧阻尼并联的空间多自由度振......
笔者对水陆两栖球形机器人机械结构进行分析，研究该构型机器人的驱动机理，建立球形机器人输入输出关系以及状态变量的变化曲线，利用牛......
建立准确的焊缝磨抛机器人运动学、动力学模型是保证磨抛质量的前提,基于齐次坐标建立焊缝磨抛机器人运动学模型,通过Matlab对正运......
根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解.将FROG-LEG型真空机械手动力学......
机械手是排爆机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。在机械手运动规划基础上重点描述基于牛顿-欧拉法的机械手动力......
以新型跌落装置3R气动机械手为研究对象,通过分析3R机械手各个关节与连杆间的空间关系,建立相应的D-H运动模型,运用动力学分析角跌......
为了分析含球面副间隙的5-PSS/UPU并联机构的动态特性,建立含多个球面副间隙的空间并联机构的刚体动力学模型.基于"接触-分离"二状......
并联机构由于铰链的存在,使得其理论上的高精度高刚度的特点受到很大影响。本文在一种4自由度并联机构基础上,附加柔索随动机构,构......
针对双摆驱动结构的动力学模型过于复杂的问题,提出一种以丝杠螺母调节转向、双摆驱动滚动的球形机器人结构。首先,对其机械结构做......
采用牛顿-欧拉法建立了XNZD755新型并联机床逆动力学模型;对几个典型轨迹下激励器所需的驱动力进行了数值计算分析,计算结果与基于......
为了将并联机构应用于航天器的海面回收平台等领域,提出一种可以实现三移动二转动的新型五自由度并联机构—5-PSS/UPU并联机构作为......
建立了6自由度6-3-3并联机构逆运动学模型,基于刚体动力学牛顿-欧拉法推导出了该机构逆动力学方程组,并用矩阵QR分解方法求解了该......
随着现代机械向高速化和精密化的方向发展,间隙对机构运动的影响日益受到国内外学者的关注。针对机构中运动副存在间隙的普遍现象,......
仿人机器人行走系统(简称：仿人行走系统)是仿人机器人技术研究的关键环节。其运动学分析是仿人机器人实现拟人化运动的基础,准确的......
设计磁流变六杆隔振平台,以改善星箭界面低频振动环境.采用牛顿-欧拉法建立整星隔振平台动力学模型,利用固定界面模态综合法得到卫......
为了实现工业机器人的实时控制,进行前馈补偿,提高机器人的设计效率,以HT001型6自由度工业机器人为研究对象,运用牛顿-欧拉递推法......
显式动力学模型是并联机构控制器设计的基础,由于并联机构的闭环结构特点,导致其显式动力学建模过程通常比较复杂。为了避免动力学......
分析了一种4-SPS／CU并联机构的运动学，将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响，关键在于求......
期刊
人体下肢运动分析和建模是研究助老助残下肢外骨骼康复机器人的重要内容。建立了基于人体下肢步态分析的连杆刚体力学模型,采用牛......
运用牛顿-欧拉递推算法对机械手进行动力学分析，在此基础上运用单摆动杆水动力方程建立了机械手的水动力学模型，最后对其进行动力学......
