【摘 要】
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该文作为国家自然科学基金资助项目“非对合系统的鲁棒控制及在非完整机器人系统中的应用”的研究内容之一,建立包含驱动电机动力学的机器人动力学模型,利用非线性微分几何方
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该文作为国家自然科学基金资助项目“非对合系统的鲁棒控制及在非完整机器人系统中的应用”的研究内容之一,建立包含驱动电机动力学的机器人动力学模型,利用非线性微分几何方法实现非线性系统的动态反馈线性化,还有考虑不确定性时系统的鲁棒线性化;然后对已线性化的子系统应用高阶滑模控制、动态滑模控制实现其轨迹跟踪.最后,针对非线性系统存在的参数不确定性、非匹配不确定性,结合滑模控制、反步法和Lyapunov稳定性理论来实现系统的鲁棒自适应输出跟踪.该文的主体可以分成几个大的部分：一部分是非线性系统的动态反馈线性化和非线性不确定系统的鲁棒线性化;一部分是高阶滑模控制和动态滑模控制的理论研究及其在移动机器人中的应用;还有一部分是基于滑模控制与反步法结合的鲁棒自适应控制以及在移动机器人轨迹跟踪控制中的应用.
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