逆运动学分析相关论文
相对于传统的串联机器人，并联机器人具有结构紧凑、动态特性好、轨迹跟踪精度高、运行累计误差低等特点，这些特点很好的弥补了串联机......
摩托车工业已经成为我国汽车产业的重要组成部分。提高质量,保证安全,缩短开发周期已成为广大客户和厂家的迫切要求。摩托车整车寿......
目前，摩托车工业已经成为我国汽车产业的重要组成部分。提高质量、保证安全、缩短开发周期已成为广大用户和制造厂商的迫切要求。摩......
由于交通事故、工伤和自然灾害等因素,我国截肢患者人数众多。为了早日恢复身体健康,提高生活自理能力,回归基本社会劳动,安装假肢......
为了研究1P5R（1个移动关节5个旋转关节）机械手新的建模情况,应用四元数和对偶四元数的矩阵形式,对空间1P5R机器人的位置正运动学和逆......
首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之......
基于Groebner基法,仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程,附加3个正余弦恒等式,不增加其他几何约束方程,对一般6R机器人机构逆......
对混合驱动七杆机构压力机进行了逆运动学分析，以此为基础，根据机械式压力机典型的深拉伸工艺曲线，分两步对该混合驱动压力机进行了优......
对具有三条RRP分支运动链的3-RRP球面三自由度并联机构进行了逆运动学分析.该结构比较简单,可应用于工业机器人、并联机床、位姿调......
应用封闭矢量法对已知尺寸和输出轨迹的混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析，得出机构两原动件的输入运动规律。在确定恒转速原动件......
将共形几何代数（CGA）和迪克逊（Dixon）结式引入串联机构逆运动分析中，对一般6R机器人的位置进行了反解．先把齐次变换矩阵转以共形几何代数......
将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法。采用复指数形式的四元数......
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,在给定系统构型的基础上,建立了系统运动学模型,并建立了系统动力学模型......
尽管有小工作区，平行操纵者比他们的连续剧有一些优点对应物以更高的速度，加速，刚硬，精确性，生产费用和收费载重。因此，这类操纵者能在许......
提出了一般6R机械手的位置反解的新算法，该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示，建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程......
目的针对下肢康复机器人轨迹规划,进行适应个体差异康复运动模式的求解,实现精准康复。方法在总结出下肢康复机器人6种运动模式后,......
基于机器人学的理论基础，在对小型仿人机器人几何机构和行走特点进行分析的基础上，加入了机构的约束条件，讨论了这些约束条件的来源，并......
主要对三自由度Delta并联机器人进行逆运动学研究。首先在Delta机器人的动平台和静平台上分别建立动坐标系和静坐标系,根据其动静......
机器人运动学分析是实现机器人自动化控制的重要方向,尤其是对于工业机械臂的逆运动学分析,由于算法结构复杂、计算量大等不足,对......
对新型PRS-XY型混联数控机床进行逆运动学分析,导出基于虚轴X、Y、Z、A、B坐标的五轴联动逆运动学变换公式,使PRS-XY型混联数控机......
通过对PRS-XY型混联数控机床逆运动学的分析，介绍一种新型的三维（3D）刀具半径补偿方法及其补偿的原理，并成功运用于PRS-XY型混联数控机......
通过对PRS-XY型混联数控机床逆运动学和刀补原理的分析，提出一种基于刀具姿态变换的混联机床三维刀具半径补偿方法。通过编程加工试......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
采用倍四元数进行建模求解机器人逆运动学问题.将齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的机器人运动学方程,再通......
以6R偏置腕关节摄影机器人为研究对象,采用D-H改进法建立运动学模型。进行了正运动学以及逆运动学求解,重点介绍逆解的计算过程。......
运用杆组法对挖掘机工作装置进行逆向运动分析,得到挖掘机工作装置构件的位置和速度、铲斗末端齿尖位置和速度与各油缸长度、速度......
首先运用逆运动学分析的方法,推导出了七杆机构中各个构件的位移、速度和加速度计算公式以及两个伸缩杆的运动变化规律;然后结合分......
为了有效地提高关节式坐标测量机的测量精度,变臂关节式坐标测量机通过锁定坐标测量机的前2个关节,减小前端关节转角误差的引入降......
针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及......
提出了一种面向大型工件加工（如机翼铆接）8-UPS步行并联机器人的整体构型．针对并联机器人单工位铆接机翼壁板工况，基于Matlab逆运动学......
针对胃镜操作难度高、医生工作强度大、消化液污染以及X射线辐射等问题,提出了主从式胃镜辅助介入机器人系统.在充分分析医生手动......
针对混合驱动机构实现成组运动规律的控制，机构的逆运动学理论计算非常繁琐和控制参数选择的问题，提出了一种应用ADAMS软件对混合驱......
对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法......
针对机器人运动学教学中数学计算多、分析难度大、难以理解、难以实现、教学乏味等难题,本文尝试通过MATLAB机器人工具箱对机器人......
在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕......
