齐次变换相关论文
为提升机器人抓取精度，基于时延补偿机理设计工业机器人视觉跟踪控制系统。通过摄像机与机械臂之间的坐标系关系标定摄像机的外部参......
激光直接金属沉积（LDMD）增材制造是多学科深度交叉、多技术高度融合的快速成形技术,易于实现高功能化、整体化、轻量化和个性化复杂......
针对机床导轨系统的误差补偿问题,提出一种基于激光跟踪仪的机床导轨误差检测方法。利用齐次坐标变换的方法建立导轨系统的误差模......
月球软着陆运动模拟系统中的六自由度运动模拟系统主要用于模拟着陆器在月球表面的飞行和着陆过程。六自由度运动模拟系统的位姿误......
学位
塔式起重机在工程施工中已得到广泛应用。由于操作不当及视线不清等原因,塔机安全事故时有发生,造成重大经济及社会损失。论文以研......
我们把y=kxm变换称为齐次变换.本文例举这个变换在解题中的各方面的应用.rn1解方程组rn高次方程的解题思路是降次、消元,用齐次变......
目的：提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS 并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节，利用 D-H（Dena......
为了研究精密离心机自身误差对陀螺加速度计模型系数标定精度的影响，分析了离心机各个误差源，从输入比力和相对惯性空间角速率两个方......
为了测量线振动台的工作台面对运动直线的垂直度误差,分析了检测系统的各误差源,包括运动直线的三维移动误差、测试工具直角方尺的......
由于对环境良好的适应性,双足机器人在各领域具有广泛的应用前景,步态规划是其研究重点之一。基于虚拟样机技术,根据双足机器人的......
利用齐次变换对数控车床两轴联动系统的几何误差进行了系统分析，根据小溜板坐标系的不同建立方法分两种情况分析了整个建模过程，论述......
为了研究焊缝轨迹跟踪的方法，以实验室专用HP-6焊接机器人系统为对象，对该机器人焊接系统进行了运动学分析。通过建立机器人焊接系统......
为了在设计阶段进行公差分析、结构优化,文中讨论了刚柔混合模型的装配偏差,提出了一种基于修正矩阵的公差分析方法。将刚柔混合模......
齐次坐标与齐次变换是机器人学的重要数学工具,非常适合机器人的机构描述与运动学分析.在介绍有关定义与性质的基础上,应用代数方......
为了研究精密离心机自身误差对陀螺加速度计模型系数标定精度的影响，分析了离心机各个误差源，从输入比力和相对惯性空间角速率两个方......
以实验室自主研发的非球面数控磨床为研究对象，系统分析了该磨床几何误差元素，基于齐次变换原理和多体系统理论，建立了该磨床包含所有......
为了推导出通用且符合滚珠丝杠副空间结构特点的微分变化关系,以双螺母垫片预紧式滚珠丝杠副为研究对象,建立了滚珠丝杠副中各坐标......
分析了法兰盘坐标系、摄像机坐标系和标定参照物坐标系的空间关系,提出了一种标定机器人'手眼'关系的快速算法,设计了相应......
基于坐标矩阵的齐次变换和矢量运算法则,建立了铣削加工过程中刀具的运动轨迹方程,并在工件离散、刀具离散和加工过程离散的基础上......
根据极大规模集成电路制造对光刻物镜中敏感光学元件调节机构高精度的调整要求,研究设计了一套基于双频激光干涉仪的高精度六自由......
碰撞检测是机器人轨迹规划、计算机仿真等领域的重要问题之一,本文在前人的基础上提出一种工业机器人关节间碰撞检测算法。其特点......
在我国统配煤矿和新井建设中,每年有大量的岩石巷道开拓与掘进工作,掘进装备的自动化程度已成为制约煤矿提高生产能力的主要因素。......
天线驱动组件高精度测试系统是利用转台与光电自准直仪对驱动组件进行运动精度测试的。针对驱动组件高精度测试系统,结合驱动组件......
利用齐次变换对机床导轨系统的误差进行了系统分析,建立了导轨系统空间误差的数学模型,并利用该模型分析了车床导轨系统误差所引起......
五轴数控加工技术在复杂零件的加工中起到重要作用,特别是加工效率较高的五轴侧铣加工一直是直纹面等复杂曲面加工的重要手段,关于......
本文主要介绍一种在工业机器人中通过示教获得位置点并自动为用户生成工具参数值的方法 ,从原理的角度进行剖析.首先示教知道机器......
针对基于物理雕刻的快速PCB制作方法中存在的翻板定位精度不高的问题,进行了PCB定位孔亚像素视觉定位算法的研究.通过Hough变换得......
船用吊运机械臂作为货物转运与海洋施工的重要设备,受风浪等海上恶劣环境影响,其末端会出现定位失准和载荷摇摆等问题,严重影响了......
针对林用车载并联自调平运动平台进行系统可靠度建模,并实验验证分析。运用齐次坐标变换原理解析并联自调平运动平台的运动位置,找......
就建筑建设规模的不断扩大,以群塔安全作业为目的,探讨了群塔作业防碰撞技术的原理及方法,建立塔机数学模型,通过齐次变换计算塔机......
为解决中环轴没有通光孔时如何测量三轴转台轴线相交度的问题,在内环轴上三轴交汇中心附近设置一靶标,再利用齐次变换法推导出靶标......
车载火箭弹在发射过程中,定向管的角运动会对火箭弹发射造成初始扰动,进而影响其发射精度。针对这种情况,本文提出一种非接触式定......
A precision centrifuge is an inertial navigation test equipment used for calibrating the characteristicsof accelerometer......
为了研究平面2R机械臂各连杆的位移关系和速度关系,将机械臂看作一个开式运动链,开链的一端固定在基座上,另一端是自由的,它是由连......
将一细丝固定于三轴转台的内环轴线上 ,使外环轴、中环轴和内环轴处于不同的角位置 ,用经纬仪测量细丝上某点的水平角的变化 ,从而......
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分析了离心机各个误差源,用齐次变换法精确地计算了产生的向心加速度,给出了向心加速度、重力加速度和哥氏加速度在加速度计坐标系......
通过对索道线路8轮组的分析,采用齐次变换方法,建立8轮组位姿分析的计算模型,给出各转换矩阵,并通过基本矩阵的转换复制组装,得到8......
针对Delta机器人动力学分析问题,通过齐次变换建立机器人运动学方程,求得空间坐标与电机进给之间的关系、连杆与坐标轴之间夹角的......
在零件的加工生产过程中,其尺寸误差以及形状偏差是不可避免的。装配过程中,这些偏差经过累积、叠加后,对装配产品的工作性能、外......
五轴联动加工中心是数控机床的高端产品。运动精度是评价机构质量的重要考核指标。以往机床机构运动精度分析中,往往不考虑输入误......
针对榫卯加工中心加工过程中出现加工误差大的现象,分析造成误差的主要误差源是夹具系统。榫卯加工中心的夹具系统采用螺栓定位,较......
提供了一种能同时标定摄像机与机器人手眼关系的方法,精确控制视觉机器人末端执行器做2次旋转运动和5次平移运动。建立视觉机器人......
为提高地铁盾构隧道施工效率和管片拼装精度,提出用等腰楔形环拼装圆弧形盾构隧道的新的理论与算法。主要结论如下:1)从理论上证明......
为了测量小型三轴转台的相交度误差，在内环轴两端各安装十字靶标，并用经纬仪观测对准靶标的水平角，然后根据水平角以及经纬仪至外环轴......
本文对两轮差速驱动移动机器人的运动学及其本体缓冲设计进行了探讨，在对平面运动物体运动分析的基础上结合四种常用车轮的数学模型......
通过用误差流理论,得到多工序制造过程中最终产品尺寸误差是由各道工序产品尺寸误差累积、耦合和传递的结果.采用控制理论方法将误......
