D-H参数法相关论文
目的：结合康复训练与生活辅助机械臂设计需求与特征，提高机械臂工作空间及其运动性能，本文提出1种9-DOF上肢康复训练与生活辅助机器人......
巷道内激光发射装置被用于控制巷道内掘进设备的前进方向,并对掘进设备的多位姿参数进行实时监测。由于构件制造工艺系统中随机因......
为了深入研究双机器人运动协调关系，必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此，以ABB-IRB120工业机器人为研究对象，使用改进......
为了实现Open-Manipulator机械臂目标抓取的运动控制,首先采用改进的D-H参数法构建机械臂运动学模型,然后利用机械臂结构坐标系之......
针对外骨骼机器人灵活性不高、运动范围不足的问题,根据人体下肢的运动特点及骨骼结构,采用仿生学原理设计了一款具备高度灵活性且......
随着海洋技术的不断发展,人类开始在各种海况下进行复杂的海上作业,海洋环境中船舶的不规则运动给海上作业的安全性带来不利影响,......
随着工业时代的飞速进步,越来越多的工作岗位将被效率更高的机械设备取代,同时工业生产中越来越重视提高生产效率,减少生产成本。S......
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的......
水射流加工是一种广泛使用的特种加工方式。由高压泵产生高速射流冲击工件,在水里悬浮磨料的作用下,实现对工件的切断、打孔或表面......
机器人以其广泛应用以及与人类的互动能力,已成为最重要的机械系统之一。越来越多的机器人被要求能够在复杂的环境中工作,这增加了......
作为典型的机电一体化设备,工业机器人在各行各业的应用越来越广泛,但是在近几年的研究中才刚刚起步的切削机器人在工业中的应用却......
水果采摘机器人在我国起步晚、发展缓慢,没有系统的方法用以设计采摘机械手,特别是机械手参数确定方法不成熟,造成工作空间浪费、......
目的为了实现大重量、大体积木门等板状物品的快速搬运与包装作业,设计一种适用于高速重载条件下的六自由度码垛机器人。方法针对......
为了实现果实的收割,设计了一种基于STM32处理器的机械臂运动控制系统。该系统以STM32F103微控制器为核心,完成机械臂运动控制模块......
通过将自由系统等效变换为非自由系统的思想,可以利用机构学方法实现天文运动关系的可视化表达。提出一套假想C~1R~2P~2串联机构作......
针对D-H参数法求解RPRRP型弹药装填机器人正向运动学过程复杂、效率低的问题,提出了基于POE法的弹药装填机器人正向运动学求解方法......
传统机载光电平台框架结构限制了其载荷比,采用新型串联球面机构可以解决这一问题但缺少运动学模型作为设计支撑。基于D-H参数法,......
机器人的运动学分析和轨迹规划是机器人学的一个重要组成部分。以SCARA四自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H参数法建立该机器......
为探讨更有效的六自由度工业机器人运动学研究方法,研究KUKA KR10-R1420工业机器人的结构及连杆D-H参数,求取机器人末端执行器相对......
四轴数控机床要发挥其加工优势,离不开与之配套的四轴后处理软件;用NX生成的刀位数据经过后处理解析,才能生成G代码.研究的主要内......
设计一种新型的5-DOF上肢外骨骼康复机器人,首先分析了该机器人的机械结构,基于D-H参数法建立了该机器人的D-H坐标,根据其坐标求出......
为让学生更好地感受现代切削技术的发展趋势,体会切削技术在工程实际中的应用,开发了牙齿热压模型切割教学实验平台。该实验平台结......
针对SCARA机器人在轨迹规划中存在轨迹不平滑和加速度不连续等问题,研究了其运动学建模和轨迹规划问题。采用D-H参数法和解析法构......
传统的人工艾灸治疗方法定位精度差,对医师的体能要求高,治疗过程艾烟弥漫并存在烫伤风险。因此,结合机器人技术,设计了一款4-DOF......
在当今劳动力成本昂贵和自动化生产普遍的时代,机器人的应用推广与技术改善备受关注。随着制造业对生产效率和产品质量的要求越来......
基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机......
随着制造业的不断发展,工业机器人的应用领域越来越广泛,单机器人在环境复杂、任务多变的情况下的执行能力明显不足,多机器人系统......
根据企业对待加工零件质量大、抓取过程缓取缓放的需求,对自主研制的二自由度并联机械手进行逆运动学求解。首先建立控制机构的简......
由于应用于特种行业及复杂工程领域的爬行机器人研究的重要性,在设计出一种双足磁吸附五自由度爬行机器人机械系统的基础上,以该五......
以D-H参数法为基础,首次建立了掘进机位姿影响下的7自由度掘锚一体机运动学模型,分析掘锚一体机的运动学特性。结果表明:钻头的工......
以天津市智能制造科技重大专项(15 ZXZNGX00260)——混凝土智能布料机器人系统研发项目为背景,分析了混凝土智能布料机器人的工作......
林业装备中最主要的部件为底盘,对林业装备能否可以上山入林具有决定性作用。转向性能和通过性是衡量林业机械动力底盘的两个重要......
利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模,得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在MATLAB Robotics Toolbox的平台下,对机器人的简单......
为解决目前挖掘机挖掘力图存在的制图和阅读困难的问题,提出在三维坐标系中绘制挖掘力图和限制因素图的新方法。针对某型挖掘机,基......
为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相......
为研究大型波浪补偿舷梯运动学建模方法,以串联机械臂为参考,采用以D-H参数法为核心的建模方法,推算出补偿舷梯运动学方程。同时,......
为提升风洞捕获轨迹试验的水平,设计了一套模拟外挂物从母机分离运动轨迹特性的六自由度机构。通过D-H法进行运动学分析,建立该机......
针对机器人运动学教学中数学计算多、分析难度大、难以理解、难以实现、教学乏味等难题,本文尝试通过MATLAB机器人工具箱对机器人......
为了研讨工业中机器人实际轨迹的状况,本文对KUKA-KR16机器人做出分析,分析KUKA-KR16机器人的运动特点和性质。将把KUKA-KR16机器......
针对一种4自由度串联冲压机器人的自动上下料过程,在机器人的初始位姿与目标位姿已知,而运动时间和路径不确定的前提下,以最大限度......
为验证ABB IRB1660机器人改装为空间点焊机器人后的运动性能,根据ABB IRB1660机器人空间结构图,使用D-H参数法对其进行参数设计,在......
在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA ......
